AMG blev stiftet af de 2 tidligere ingeniører, som var ansatte ved Mercedes Benz, Hans Werner Aufrecht og Erhard Melcher.

De havde begge været med til at udvikle en Mercedes Benz 300SE til det tyske standardvognsmesterskab i 1965, hvor den vandt 10 løb. I 1966 besluttede Mercedes dog, at de ville trække sig ud af sporten. Dette fik Aufrecht og Melcher til at forlade firmaet ved udgangen af 1966.

Firmaet  startede i 1967 hjemme hos Aufrecht og firmaet hedder: ”Aufrecht Melcher Grossaspach Ingenieurbüro, Konstruktion und Versuch zur Entwicklung von Rennmotoren” og det var jo et langt navn, så det blev forkortet til AMG (Aufrecht Melcher Grossaspach).

Både Aufrecht og Melcher havde arbejdet tæt sammen med Erich Waxenberger (faderen/opfinderen af den berømte 6,3’er) og de havde nogenlunde samme mål, at vinde i motorsport.

I 1969 forsøgte Mercedes Benz sig med 6,3’eren i 2 løb. Det første var et 6 timers løb i Macau den 18. maj og her var Waxenberger selv bag rattet i den ene, som vandt løbet og den anden 6,3’er kom ind som nummer 3.

Den 26/27 juli havde de så tilmeldt hele 3 stk’s 6,3’ere, til et 24 timers løb på Spa Francorchamps.

Bil nr. 4 med Jackie Ickx og Hans Hermann kvalificerede sig på 2. pladsen

Bil nr. 5 med Rauno Aaltonnen og Dieter Glemser kvalificerede sig på 4. pladsen

Bil nr. 7 med Kurt Ahrens og Erich Waxenberger kvalificerede sig på 6. pladsen

De havde dog voldsomme problemer med dækkene, de kunne max holde til 20 omgange (hvilket de allerede var klar over, da de havde kørt en 24 timers test på Hockenheim op til Spa) og det endte med at alle 3 biler måtte tages ud af løbet på grund af sikkerheden ifm dækkene.

Ledelsen hos Mercedes Benz valgte derefter, at stoppe planerene, om et fabriksteam med 6,3’ere i European Touring Car Championship det følgende år og forbød mærket at deltage i andet motorsport fremadrettet.

Her var det så, at AMG så deres chance 😊

De købte en trafikskadet 6,3'er og genopbyggede den med et nyt karosseri. Den blev malet rød og den  "Røde So" var blevet født.

Det første løb, de stillede op til, var den 20. juni 1971 på Salzburgring. Bilen med nr. 117 kvalificerede sig på en anden plads og blev 3'er generelt. Føreren af bilen, var en "Enrico", som var et opdigtet navn, for at dække over, at Erich Waxenberger sad bag rattet (hvilket han absolut ikke måtte ifølge hans arbejdsgiver, Mercedes Benz). 

Andet løb var den 4. juli 1971 på Hockenheim, hvor Helmut Kelleners sad bag rattet i bilen med nr. 35, han udgik dog efter en afkørsel.

Tredje løb var så den 24/25. juli 1971, 24 timers løb på Spa Francorchamps i Belgien. Her sad Hans Heyer og Clemens Schickentanz bag rattet og det gik forrygende, så de kom ind på en samlet anden plads og vandt deres klasse. Og det var en kæmpe sensation, at denne 1675kg tunge bil, kunne vinde over alle de "rigtige" lette racervogne, som stillede op. Her blev der for alvor lagt mærke til AMG.

I den efterfølgende periode, skiftede bilen farve flere gange, på grund af sponsor ønsker, og blev malet gul og så rød igen.

Bilen blev dog hurtigt "dømt ude", da FIA fra udgangen af 1971, stoppede for biler med større motor en 5000ccm :-(

Den deltog dog, uden nævneværdig succes, i yderligere 5 løb efter Spa 24 timers, hvorefter den, efter en kraftig ombygning, blev solgt til franske Matra, som skulle bruge den til at teste landingsstel til flyvemaskiner. Bilen blev forlænget og der blev monteret et landingsstel inde i kabinen, så det kunne testes under høj acceleration og nedbremsning. Hvad der senere er blevet af bilen, det vides ikke, men den er sandsynligvis blevet skrottet.